第1章 绪论
  1.1 研究背景
  1.2 国内外研究现状
  参考文献
第2章 自主水下航行器编队控制概述
  2.1 概述
  2.2 编队控制
  2.3 支撑技术
  2.4 典型应用
  2.5 本章小结
  参考文献
第3章 主从架构集群编队控制方法
  3.1 六自由度AUV数学模型
  3.2 二维平面主从编队控制模型
  3.3 三维空间主从编队控制模型
  3.4 基于反步法的编队控制方法
  3.5 基于自抗扰控制器的编队控制方法
  3.6 本章小结
  参考文献
第4章 水声信道约束的编队控制方法
  4.1 编队通信技术
  4.2 基于水声通信预测与补偿的编队控制方法
  4.3 基于事件驱动主从通信触发的编队控制
  4.4 本章小结
  参考文献
第5章 基于强化学习的编队控制方法
  5.1 强化学习概述
  5.2 基于SAC强化学习的路径跟随控制方法
  5.3 基于分布式多机强化学习的编队控制方法
  5.4 本章小结
  参考文献
第6章 面向集群无通信的编队控制方法
  6.1 编队控制的通信约束
  6.2 无通信编队控制方法
  6.3 基于水下双目视觉的AUV编队控制方法
  6.4 未来发展方向
  6.5 本章小结
  参考文献
第7章 编队实验测试
  7.1 编队测试场景
  7.2 编队测试结果
  7.3 协同编队探测测试结果及分析
  7.4 本章小结