第1章  概述
  1.1  惯性导航基本概念
  1.2  惯性导航技术的发展与应用
  1.3  惯性导航技术中的常用坐标系
    1.3.1  惯性参考坐标系
    1.3.2  地球坐标系
    1.3.3  地理坐标系
    1.3.4  地平坐标系
    1.3.5  运载体坐标系
  思考题
第2章  陀螺仪基本理论
  2.1  陀螺仪的定义及基本特性
    2.1.1  陀螺仪的定义
    2.1.2  刚体转子陀螺仪的原理结构
    2.1.3  二自由度陀螺仪的运动现象
    2.1.4  二自由度陀螺仪的基本特性
    2.1.5  单自由度陀螺仪的基本特性
  2.2  转子陀螺仪的运动方程
    2.2.1  二自由度陀螺仪的运动方程
    2.2.2  单自由度陀螺仪的运动方程
  2.3  转子陀螺仪的运动特性分析
    2.3.1  二自由度陀螺仪的运动特性分析
    2.3.2  单自由度陀螺仪的基本运动特性分析
  思考题
第3章  惯性仪表陀螺仪
  3.1  典型刚体转子陀螺仪
    3.1.1  三浮陀螺仪
    3.1.2  静电陀螺仪
    3.1.3  动力调谐陀螺仪
  3.2  光学陀螺仪
    3.2.1  萨格奈克效应
    3.2.2  激光陀螺仪
    3.2.3  光纤陀螺仪
  3.3  振动陀螺仪
    3.3.1  音叉振动陀螺仪
    3.3.2  半球谐振陀螺仪
  3.4  原子陀螺仪
    3.4.1  原子干涉陀螺仪
    3.4.2  原子自旋陀螺仪
  思考题
第4章  惯性仪表加速度计
  4.1  加速度的测量原理
    4.1.1  比力与比力方程
    4.1.2  加速度计的基本结构
  4.2  液浮摆式加速度计
    4.2.1  液浮摆式加速度计的结构组成和工作原理
    4.2.2  浮子摆的静平衡问题
    4.2.3  摆性mL的选择
  4.3  挠性加速度计
    4.3.1  挠性加速度计的结构组成和工作原理
    4.3.2  石英挠性加速度计的结构组成和工作原理
  4.4  陀螺积分加速度计
    4.4.1  陀螺积分加速度计的结构组成及工作原理
    4.4.2  形成摆性mL的几种方法
  4.5  振梁加速度计
  4.6  新型加速度计
    4.6.1  表面声波加速度计
    4.6.2  硅加速度计
    4.6.3  光纤加速度计
    4.6.4  其他新型加速度计
  思考题
第5章  惯性仪表误差建模及标定
  5.1  基本概念
  5.2  陀螺仪误差模型
    5.2.1  转子陀螺仪的静态误差数学模型
    5.2.2  转子陀螺仪的动态误差数学模型
    5.2.3  陀螺仪的随机误差数学模型
  5.3  加速度计误差模型
    5.3.1  加速度计的静态误差数学模型
    5.3.2  加速度计的动态误差数学模型
  5.4  惯性仪表误差的标定测试
    5.4.1  陀螺仪静态漂移误差系数标定
    5.4.2  加速度计误差系数标定
  思考题
第6章  陀螺稳定平台惯导系统
  6.1  陀螺稳定平台的组成及分类
    6.1.1  陀螺稳定平台的组成
    6.1.2  陀螺稳定平台的分类
    6.1.3  单轴陀螺稳定平台
    6.1.4  三轴陀螺稳定平台
    6.1.5  四轴陀螺稳定平台
  6.2  解析式平台惯导系统
    6.2.1  基本工作原理
    6.2.2  导航解算
  6.3  半解析式平台惯导系统
    6.3.1  基本工作原理
    6.3.2  舒拉调谐原理
    6.3.3  指北方位惯导系统
    6.3.4  自由方位惯导系统
    6.3.5  游移方位惯导系统
  思考题
第7章  捷联惯导系统
  7.1  捷联惯性导航系统工作原理
    7.1.1  捷联惯性导航系统基本组成
    7.1.2  角位置捷联惯导系统
    7.1.3  速率捷联惯导系统
  7.2  基于四元数法的姿态更新
    7.2.1  四元数基本理论
    7.2.2  用四元数变换描述向量的转动
    7.2.3  转动四元数与转动方向余弦的关系
    7.2.4  四元数坐标变换
    7.2.5  四元数微分方程
    7.2.6  四元数递推公式
    7.2.7  四元数初始值的确定
  7.3  捷联惯导系统的导航解算
    7.3.1  捷联惯组相对输出模型
    7.3.2  质心运动方程
  思考题
第8章  惯性导航技术在导弹武器上的应用
  8.1  陀螺仪的应用
    8.1.1  角位移的测量
    8.1.2  角速度和角加速度测量
  8.2  加速度计的应用
  8.3  惯性定位/定向
    8.3.1  惯性定位/定向系统
    8.3.2  垂直陀螺仪
    8.3.3  方向陀螺仪
    8.3.4  陀螺寻北仪
    8.3.5  惯性测斜仪
  8.4  惯导系统的初始对准
    8.4.1  平台惯导系统的初始对准
    8.4.2  捷联惯导系统的初始对准
    8.4.3  卡尔曼滤波在初始对准中的应用
  8.5  惯导系统的标定测试
    8.5.1  平台惯导系统的标定技术
    8.5.2  捷联惯导系统的标定技术
  思考题
附录1  定点转动刚体角位置的表示方法
附录2  动量矩、动量矩定理及欧拉动力学方程
附录3  科里奥利加速度、绝对加速度
附录4  地球参考椭球及地球重力场特性
参考文献