第1章  绪论
  1.1  研究背景
  1.2  国内外研究现状
  1.3  研究的目的和意义
  1.4  研究内容
  1.5  技术路线
第2章  管道施工机械手的机械原理分析
  2.1  引言
  2.2  管道空间运动姿态分析
  2.3  机械手的工作原理分析
  2.4  机械手的搭载平台
  2.5  管道施工机械手的机械结构分析
  2.6  叉式提升机构压紧力与管道强度的分析
  2.7  机械手的运动学分析
  2.8  机械手的动力学分析
  2.9  本章小结
第3章  管道施工机械手虚拟样机建模与仿真实验
  3.1  引言
  3.2  管道施工机械手虚拟样机建模
  3.3  虚拟样机建模的关键问题
  3.4  管道施工机械手动力学仿真与实验
  3.5  本章小结
第4章  管道施工机械手光电定位理论分析
  4.1  引言
  4.2  光电定位系统数学模型分析
  4.3  本章小结
第5章  机械手光电定位系统分析
  5.1  系统总体结构设计
  5.2  系统硬件设计
  5.3  系统的软件设计
  5.4  上位机程序
  5.5  光电系统实验与结果分析
  5.6  本章小结
第6章  管道施工机械手的控制策略研究
  6.1  引言
  6.2  机器人控制概况
  6.3  管道施工机械手的控制算法
  6.4  机械手的控制系统分析
  6.5  本章小结
第7章  结论与展望
  7.1  结论
  7.2  工作展望
参考文献