第1章  绪论
  1.1  控制理论的发展简况
  1.2  现代控制理论的分支
  1.3  本书的内容和特点
第2章  控制系统的状态空间模型
  2.1  状态空间模型的基本内容
    2.1.1  状态空间模型的几个概念
    2.1.2  状态空间模型的一般形式
    2.1.3  状态空间模型转化为传递函数
    2.1.4  状态空间模型的系统框图
  2.2  状态空间模型的建立
    2.2.1  由系统机理建立状态空间模型
    2.2.2  由高阶微分方程建立状态空间模型
    2.2.3  由传递函数建立状态空间模型
    2.2.4  建模实例
  2.3  非线性系统的线性化
  2.4  线性变换
    2.4.1  等价系统方程
    2.4.2  特征值不变性
    2.4.3  传递函数矩阵的不变性
  2.5  循序渐进例子：单链机械臂
  2.6  MATLAB中进行系统模型间的相互转换
  本章要点
  习题
第3章  线性系统的运动分析
  3.1  定常连续系统的齐次解
  3.2  状态转移矩阵
    3.2.1  定义
    3.2.2  性质
    3.2.3  计算
  3.3  定常连续系统的非齐次解
    3.3.1  积分法
    3.3.2  Laplace变换法
  3.4  离散时间状态空间模型
    3.4.1  离散系统的状态空间模型
    3.4.2  线性定常离散系统的运动分析
  3.5  循序渐进例子：单链机械臂
  3.6  MATLAB中进行线性系统运动分析
  本章要点
  习题
第4章  线性系统的能控性与能观性
  4.1  能控性和能观性问题
  4.2  定常连续系统的能控性
    4.2.1  能控性定义
    4.2.2  能控性判据
  4.3  定常连续系统的能观性
    4.3.1  能观性定义
    4.3.2  能观性判据
  4.4  能控标准型和能观标准型
    4.4.1  能控标准型
    4.4.2  能观标准型
    4.4.3  对偶原理
  4.5  定常离散系统的能控性和能观性
    4.5.1  定常离散系统的能控性
    4.5.2  定常离散系统的能观性
  4.6  系统的实现
  4.7  循序渐进例子：单链机械臂
  4.8  MATLAB中分析线性系统能控性和能观性
  本章要点
  习题
第5章  控制系统的稳定性
  5.1  Lyapunov稳定性的基本概念
    5.1.1  平衡状态
    5.1.2  Lyapunov稳定性定义
  5.2  Lyapunov第一法
  5.3  Lyapunov第二法
    5.3.1  标量函数定号性
    5.3.2  Lyapunov第二法稳定性定理
  5.4  Lyapunov方法在线性系统中的应用
    5.4.1  判断线性定常连续系统的稳定性
    5.4.2  判断线性定常离散系统的稳定性
    5.4.3  求解参数最优化问题
    5.4.4  实现控制器设计
    5.4.5  判断时滞线性系统的稳定性
  5.5  循序渐进例子：单链机械臂
  5.6  MATLAB中分析线性系统稳定性
  本章要点
  习题
第6章  线性系统的综合
  6.1  系统的反馈控制结构
    6.1.1  状态反馈
    6.1.2  输出反馈
  6.2  极点配置问题
    6.2.1  采用状态反馈
    6.2.2  采用输出反馈
    6.2.3  镇定问题
  6.3  饱和控制器设计
  6.4  跟踪控制器设计
  6.5  状态观测器的设计
    6.5.1  全维观测器的设计
    6.5.2  状态观测器的极点配置
    6.5.3  基于状态观测器的输出反馈控制
  6.6  循序渐进例子：单链机械臂
  6.7  MATLAB中实现线性系统综合
  本章要点
  习题
第7章  线性二次型最优控制
  7.1  二次型最优控制问题
  7.2  状态调节器
  7.3  输出调节器
  7.4  输出跟踪器
  7.5  离散时间线性二次型最优控制
  7.6  循序渐进例子：单链机械臂
  7.7  MATLAB中实现线性系统最优控制
  本章要点
  习题
  习题参考答案
参考文献