第1章  绪论
  1.1  控制理论及思想的某种追溯
    1.1.1  控制论由来
    1.1.2  控制理论方法在工程应用中的几点认识
  1.2  防空导弹控制技术发展
  1.3  远程防空导弹飞行控制面临的主要技术难点
    1.3.1  跨空域跨速域自适应控制
    1.3.2  多操纵机构复合控制
    1.3.3  远程飞行弹道设计
    1.3.4  远程防空多弹协同探测制导弹道规划
    1.3.5  变外形控制技术
  1.4  本章小节
第2章  准备知识
  2.1  引言
  2.2  坐标系及转换关系
    2.2.1  坐标系定义
    2.2.2  坐标系转换关系
  2.3  导弹运动模型
    2.3.1  导弹质心运动的动力学方程
    2.3.2  导弹绕质心转动的动力学方程
    2.3.3  导弹质心运动的运动学方程
    2.3.4  导弹绕质心转动的运动学方程
    2.3.5  导弹单通道姿态运动简化模型
  2.4  相平面控制理论简介
  2.5  滑模变结构控制理论简介
    2.5.1  滑模变结构控制系统的定义
    2.5.2  滑模变结构控制的到达条件
    2.5.3  限制S·的趋近律法求取滑模变结构控制
    2.5.4  滑模变结构控制系统的不变性和抖振问题
  2.6  自适应控制方法简介
    2.6.1  自适应控制的发展情况
    2.6.2  模型参考自适应控制系统
    2.6.3  自校正控制系统
    2.6.4  基于神经网络的自适应控制系统
    2.6.5  基于模糊逻辑的自适应控制
    2.6.6  无模型自适应控制
    2.6.7  全系数自适应控制
    2.6.8  其他自适应控制方法
  2.7  本章小结32第3章防空导弹控制系统设计一般性准则
  3.1  引言
  3.2  稳定控制系统设计的一般性准则
    3.2.1  制导控制系统对稳定回路指标的一般要求
    3.2.2  导弹操纵性及稳定性选择
    3.2.3  导弹频率规划设计
  3.3  稳定控制系统设计的一般要求
    3.3.1  稳定设计一般方法
    3.3.2  阻尼控制回路
    3.3.3  过载控制回路
  3.4  初制导段控制系统设计
    3.4.1  稳定控制结构选择
    3.4.2  设计思想
  3.5  中制导段稳定控制系统设计
    3.5.1  俯仰偏航回路稳定系统结构图选择
    3.5.2  滚动回路结构图的选择
    3.5.3  设计方法
  3.6  气动力控制下姿态跟踪古典控制律设计
    3.6.1  三通道解耦控制系统模型
    3.6.2  俯偏通道姿态跟踪古典控制律设计
    3.6.3  滚动稳定古典控制律设计
  3.7  利用正交试验考查系统鲁棒性
  3.8  本章小结49第4章摆动喷管在远程防空导弹上的应用
  4.1  引言
  4.2  摆动喷管伺服系统的应用与建模
    4.2.1  摆动喷管种类
    4.2.2  伺服机构种类
    4.2.3  摆动力矩计算方法
    4.2.4  摆动喷管伺服系统地面试验
    4.2.5  摆动喷管伺服系统建模
  4.3  基于摆动喷管控制的弹体弹性模型
    4.3.1  弹性弹体动力学方程一般描述
    4.3.2  作用在弹体上的广义力
    4.3.3  弹性弹体模型
  4.4  基于摆动喷管弹体稳定控制的几个问题
    4.4.1  弹性振动稳定方法
    4.4.2  伺服机构安装方式带来的控制影响
    4.4.3  摆角指令限幅处理
  4.5  基于摆动喷管的弹体转弯控制方法
    4.5.1  摄动制导转弯
    4.5.2  闭路制导转弯
  4.6  本章小结63第5章基于参数辨识的自适应控制方法
  5.1  引言
  5.2  非线性系统可观性分析理论
  5.3  导弹控制系统气动参数在线辨识
    5.3.1  气动控制导弹运动模型的线性化
    5.3.2  气动力矩动力系数估计模型及可观性分析
  5.4  弹性干扰信号的测频及滤波
    5.4.1  FFT和CZT联合测频算法的用途和基本设计思路
    5.4.2  FFT和CZT联合测频算法原理
    5.4.3  FFT和CZT联合测频算法仿真结果
    5.4.4  弹性频率滤波器设计
    5.4.5  弹性滤波器工程实现
  5.5  引入角加速度计的弹体弹性信号在线估计方法
    5.5.1  引入角加速度计的目的
    5.5.2  引入角加速度计的系统状态模型和可观性分析
    5.5.3  引入角加速度计系统的Kalman滤波器
  5.6  基于气动特性已知的弹性信号频率在线估计方法
    5.6.1  气动力矩模型与弹体弹性变形模型
    5.6.2  基于气动力矩模型的弹体弹性信号频率估计系统可观性分析
    5.6.3  基于气动力矩模型的弹性信号频率估计滤波器设计（UKF）
    5.6.4  基于气动力矩模型的弹体弹性信号频率估计仿真分析
  5.7  基于弹性频率和气动特性未知的联合在线估计方法
    5.7.1  弹性频率和动力系数联合估计可观性分析
    5.7.2  弹性频率和动力系数联合估计仿真分析
  5.8  基于气动参数辨识的自适应姿态控制律设计
    5.8.1  俯仰通道气动参数实时估计滤波器及自适应控制律
    5.8.2  滚转通道干扰实时估计滤波器和自适应控制律
    5.8.3  姿态自适应控制系统仿真
  5.9  本章小结120第6章稀薄大气层直接侧向力/气动力复合控制方法
  6.1  引言
  6.2  直接侧向力/气动力复合控制导弹概述
    6.2.1  姿控方式
    6.2.2  轨控方式
    6.2.3  姿轨控方式
  6.3  稀薄大气层拦截器姿控系统设计方法
    6.3.1  姿控系统相平面控制器设计方法
    6.3.2  姿控系统准滑模控制器设计方法
    6.3.3  姿控系统相平面控制与准滑模控制仿真研究
    6.3.4  姿控系统切换控制设计方法研究
  6.4  轨控式直接侧向力/气动力复合控制方法研究
    6.4.1  气动力控制系统设计
    6.4.2  轨控式直接侧向力/气动力复合控制系统方案
    6.4.3  基于滑模变结构的攻角抗干扰控制方法
    6.4.4  基于推力分档的轨控发动机开启策略研究
    6.4.5  轨控式直接侧向力/气动力复合控制结果及分析
    6.4.6  轨控式直接侧向力/气动力复合控制系统稳定性分析
  6.5  基于轨控式直接侧向力/气动力复合控制的导引方法研究
    6.5.1  轨控式直接侧向力/气动力复合控制导弹的制导控制过程
    6.5.2  基于轨控式直接侧向力/气动力复合控制的导引方案研究
    6.5.3  导弹-目标相对运动
    6.5.4  修正的比例导引
    6.5.5  变结构导引
    6.5.6  仿真研究及精度分析
  6.6  本章小结181第7章直接力/气动力复合控制系统稳定性分析方法
  7.1  引言
  7.2  基于经典控制理论的直接力/气动力复合控制稳定性分析
    7.2.1  静稳定弹体传递函数
    7.2.2  静不稳定弹体传递函数
    7.2.3  复合控制系统静稳定点特性分析
    7.2.4  复合控制系统静不稳定点特性分析
    7.2.5  单独直接力控制时的静不稳定点特性分析
    7.2.6  对复合控制系统在静不稳定点特性的深入分析
  7.3  脉冲发动机“取整—饱和”硬非线性环节对复合控制系统的影响
    7.3.1  脉冲发动机“取整—饱和”硬非线性环节的数学描述
    7.3.2  脉冲发动机“取整—饱和”非线性特性对复合控制系统的影响分析
    7.3.3  实例分析
  7.4  脉冲发动机离散动态特性及“取整量化”误差对复合控制系统的
稳定性影响分析
    7.4.1  脉冲发动机离散动态特性和“取整量化”误差的数学描述
    7.4.2  脉冲发动机离散动态特性及量化误差对控制系统的稳定性影响分析
    7.4.3  实例分析
  7.5  本章小结213第8章导弹多操纵机构复合控制方法
  8.1  引言
  8.2  多维异构复合控制动力学模型
    8.2.1  多维异构导弹纵向通道模型
    8.2.2  多维异构导弹侧向通道模型
  8.3  采用开关式直接力的多维异构复合控制律设计
    8.3.1  多维异构导弹舵偏角最优控制律
    8.3.2  多维异构导弹直接力滑模控制律
    8.3.3  仿真验证
  8.4  采用脉冲式直接力的多维异构导弹复合控制律设计
    8.4.1  采用脉冲式直接力多维异构导弹复合控制律
    8.4.2  仿真验证
  8.5  本章小结233第9章浅谈变外形控制技术
  9.1  引言
  9.2  变外形应用模式
    9.2.1  变外形在飞机上的应用
    9.2.2  变外形在导弹上的应用
  9.3  变后掠翼飞行控制器设计思路
    9.3.1  基于自适应滑模的控制器设计思路
    9.3.2  变外形与飞行协调控制思路
  9.4  变外形技术在远程防空导弹上的应用
  ９.5  本章小结242第10章基于能量约束的初中制导方法
  10.1  引言
  10.2  初始转弯最优制导律研究
    10.2.1  导弹到预测位置点的纵向相对运动模型
    10.2.2  基于导弹预测位置点的最优制导律
    10.2.3  控制量权重系数自适应时变的最优制导律
  10.3  中制导段最优制导律研究
    10.3.1  建立相对参考线的运动模型
    10.3.2  体现末值约束的线性系统最优问题解算方法
    10.3.3  拦截弹多约束能量最优制导律
    10.3.4  仿真比较
  10.4  本章小结262第11章远程防空导弹滑跃弹道设计方法
  11.1  概述
  11.2  远程防空导弹滑跃弹道特性及设计要素
    11.2.1  桑格尔弹道
    11.2.2  钱学森弹道
    11.2.3  远程防空滑跃弹道
  11.3  远程防空滑跃弹道设计方法
    11.3.1  理论弹道计算
    11.3.2  滑跃起始点控制
    11.3.3  滑跃控制律设计
    11.3.4  滑跃终止点控制
11.4小结273第12章  中制导末段多约束多弹协同弹道规划方法
  12.1  概述
  12.2  基于速度预测的纵平面中制导末段多弹协同规划方法
    12.2.1  考虑攻角及马赫数变化的阻力系数模型
    12.2.2  中制导末段协同弹道约束
    12.2.3  基于改进粒子群的协同参数优化
    12.2.4  中制导末段协同弹道规划算法
    12.2.5  仿真分析
  12.3  中制导末段多弹协同三维弹道规划方法
    12.3.1  三维中制导末段协同弹道约束及指标函数
    12.3.2  三维中制导末段协同弹道规划子过程划分及简化模型
    12.3.3  基于高斯伪谱法的中制导末段协同三维弹道规划方法
    12.3.4  仿真分析
  12.4  小结290参考文献