1  绪论
  1.1  履带车辆动力学仿真研究状况
  1.2  多体系统动力学研究状况
    1.2.1  牛顿定律和牛顿-欧拉方程
    1.2.2  通常多体系统动力学方法发展历程
    1.2.3  多体系统传递矩阵法发展历程
  1.3  本书主要内容
2  多体系统动力学基础
  2.1  多体系统拓扑结构和元件
  2.2  隔离体受力图
  2.3  刚体运动学
  2.4  隔离体的牛顿-欧拉方程
  2.5  通常动力学方法转换到多体系统传递矩阵法
3  元件和子系统传递方程
  3.1  单端输入刚体
    3.1.1  空间刚体
    3.1.2  平面刚体
  3.2  任意N端输入刚体
    3.2.1  主传递方程
    3.2.2  运动协调方程
    3.2.3  任意N端输入平面刚体
  3.3  各种类型铰
    3.3.1  光滑球铰
    3.3.2  空间柱铰
    3.3.3  不同铰组合
  3.4  与多端输入体相联的铰
    3.4.1  任意N铰处理
    3.4.2  N铰与N端输入刚体组成的子系统
  3.5  铰传递方程与外接体的解耦
4  多体系统总传递方程
  4.1  拓扑图
  4.2  系统总传递方程推导
    4.2.1  链式系统
    4.2.2  闭环系统
    4.2.3  树形系统
    4.2.4  一般系统
  4.3  边界条件介绍
  4.4  多体系统传递矩阵法计算流程
    4.4.1  计算流程
    4.4.2  数值积分
    4.4.3  广义加速度提取
5  缩减多体系统传递矩阵法
  5.1  缩减变换
  5.2  缩减多体系统传递矩阵法
    5.2.1  链式系统
    5.2.2  闭环系统
    5.2.3  树形系统
    5.2.4  一般系统
  5.3  解耦铰缩减多体系统传递矩阵法
    5.3.1  链式系统及链式子系统铰缩减传递方程
    5.3.2  闭环系统铰缩减传递方程
    5.3.3  一般系统中闭环子系统铰缩减传递方程
    5.3.4  N端输入刚体缩减传递方程
    5.3.5  递推算法
  5.4  递推过程总结
6  算例及履带车辆系统动力学
  6.1  算例
    6.1.1  空间三摆系统
    6.1.2  平面树形系统
    6.1.3  大型和巨型空间树形系统
    6.1.4  含数个多端输入体的树形系统
    6.1.5  闭环系统
    6.1.6  含闭环一般系统
    6.1.7  含闭环和更多子系统的一般系统
  6.2  履带车辆系统动力学模型及其拓扑图
    6.2.1  履带车辆系统动力学模型
    6.2.2  履带车辆系统动力学模型拓扑图
  6.3  履带车辆系统总传递方程
    6.3.1  履带子系统总传递方程
    6.3.2  车体子系统总传递方程
  6.4  履带车辆系统缩减传递方程
    6.4.1  履带子系统缩减传递方程
    6.4.2  车体子系统缩减传递方程
  6.5  履带车辆系统动力学仿真及其试验验证
    6.5.1  履带车辆系统动力学仿真
    6.5.2  仿真结果试验验证
7  分析与总结
  7.1  仿真与试验结果分析
  7.2  结论
  7.3  展望
附录A  坐标变换的运动学关系
附录B  多端输入子系统传递矩阵简化
附录C  对含多个非自由边界系统的处理
参考文献